С Е53 не рассматривал, я выбирал между Е70 и ML W164, разница в цене вышла в 10к, именно она сыграла решающую роль в сторону мерседеса, но потестив оба, Е70 ощутимо жестче на любой дороге, кроме идеально ровной. Управляемость у Е70 лучше.
Что касается динамики, то 5.5 литра едет вполне...